Input Shaping

Algorithmus zur Schwingungskompensation, der Bewegungsbefehle so anpasst, dass durch schnelle Beschleunigungen verursachte Resonanzen des Druckers unterdrückt werden. Dazu werden die Eigenfrequenzen der Achsen gemessen, in der Firmware Klipper etwa mit einem Beschleunigungssensor wie dem ADXL345, und jeder Bewegungsimpuls wird in zeitversetzte Teilimpulse zerlegt, deren Schwingungsanteile sich gegenseitig auslöschen. Gängige Shaper-Varianten sind ZV, MZV und EI. Ermöglicht höhere Druckgeschwindigkeiten und Beschleunigungen ohne sichtbare Wellenmuster (Ringing/Ghosting) an der Oberfläche; implementiert unter anderem in Klipper und Marlin.